据虎嗅独家获悉，具身智能公司傅利叶已完成新一轮融资，E系列融资金额合计达到近8亿元。本轮融资由国鑫投资、浦东创投、张江科投、张科垚坤基金、Prosperity7、钧山资本等机构共同参与。
在本轮融资之前，傅利叶CEO顾捷与虎嗅进行了一对一交流，分享了他们从康复机器人向人形机器人转变的过程，以及他对于行业2025年的展望。
巧合的是，在今天的“科技届春晚”CES上，黄仁勋登台发表了开幕演讲，并再次cue到了傅利叶的新一代通用人形机器人GR-2。同时，傅利叶也成为首批使用英伟达世界基础模型——NVIDIA Cosmos的机器人公司。
这并不是英伟达与傅利叶的第一次“牵手”，在与虎嗅交流时，傅利叶CEO顾捷就回想起了在2023年的GTC大会上，黄仁勋眉飞色舞地介绍了英伟达在具身智能的布局。
在他身后，九个人形机器人一字排开，其中有波士顿动力、Figure AI等全球知名厂商，还有来自傅利叶的人形机器人GR1。英伟达与傅利叶达成合作，为其提供了计算平台，并与这九家公司联合开发了全球首款机器人通用基础模型——“GR00T”项目。
那时顾捷强烈感受到“硅谷达成了对具身智能可能性的共识”，近来这个共识在硅谷更为大行其道，甚至OpenAI都重燃了对人形机器人的兴趣，重启四年前解散的内部机器人软件团队。
顾捷对人形机器人的信念源于22年前——还在上海交大求学的顾捷参加了首届全国大学生机器人电视大赛，主题为“抢攀珠穆朗玛峰”。
5年前，顾捷带领主攻康复机器人的傅利叶，转向攀登人形机器人的新高峰。
这个有些理想主义的选择，让他体会过，如愚公移山般解决机器人一千个问题点的漫长，也体会过面对未知黑盒——神经网络的痛苦，但最令他印象深刻的，仍是每一代人形机器人首次组装完成后，全身点亮开始动起来的时刻。
不止是傅利叶，行业里的主流公司都在探索转型人形机器人的道路，但并非每家公司都能够顺利通过这扇“窄门”。傅利叶的优势在于，之前所专注的康复机器人的核心零部件对于人形机器人有借鉴意义，最初他们就坚持双足的形态，并且在2023年成为行业中第一家量产双足通用人形机器人的公司。
01理想主义的选择
2015年，顾捷辞去美国国家仪器工作的高管工作，回到上海浦东张江成立傅利叶智能。
最初，他们想做几十厘米左右的小型人形机器人。但那时首要目标还是“要能够生存下来”，于是他们是选择切入商业化前景明朗的康复机器人。
2017年3月，公司研发的第一代下肢外骨骼康复机器人Fourier X1诞生，成为国内首款有“触觉”的外骨骼机器人。这也是康复机器人中最接近人形机器人的形态。
但局限依旧存在——行动不便的患者穿上外骨骼机器人后，需要借助拐杖才能实现稳定平衡。如何让机器人更好地服务人类？答案仍然指向人形机器人。
在2019年，工程师出身的顾捷敏锐地捕捉到技术的变革——无框电机取代伺服电机、电机和执行器的能力大大提升，这使得构建完整灵活的人形机器人形态成为可能。
但顾捷也清楚地意识到，“这是一件理想主义的事情”，当时这个选择的商业化场景并不广阔。
好在先前傅利叶在外骨骼康复机器人的许多经验，也可以复用到人形机器人，比如步态、重心的控制和传感器的核心技术。
与其他从上肢做起的公司不同，得益于外骨骼康复机器人的下肢技术突破，傅利叶则以下肢为切入点，再逐渐向上肢发展。
因为傅利叶认为，虽然轮式更易落地，但技术的最终成熟的完整形态一定是以双足的形式去呈现的。这样人形机器人可以去适应不同的环境，发挥技术本身最大的价值。
同时，顾捷也看到了人形机器人在医疗复健领域的未来：可以像治疗师一样，陪伴不会吃饭喝水的脑卒中患者，通过教患者说话和动作，来锻炼患者大脑。
但立项时，顾捷却将人形机器人目标设置得很低，只是希望它能够走起来，为未来的产品打下基础就够了，甚至没敢确定能够让机器人产生泛化的能力。因为那时顾捷没有预料到最大变量的出现——2022年GPT的发布改变了机器人行业进程。
02漫长的考验
GPT带来的大模型浪潮催熟了人形机器人行业，甚至推动了波士顿动力从液压转向电动等里程碑事件，“这是在十几、二十几年都不敢想的事情。”
这也加速了傅利叶的人形机器人进程——2023年，傅利叶发布了首款全尺寸人形机器人GR-1，并率先实现量产交付。2024年，傅利叶发布了自主研发的新一代通用人形机器人GR-2。
但回首五年的打磨过程，对傅利叶来说仍是一场漫长的考验。
第一代产品成型后，团队在测试后列出了接近一千个问题点。顾捷清晰地记得，“那是一个非常长的list，需要一点点去改进”，为此他们对GR1迭代了八个版本，每一代都尝试了不同的结构和种类的排列组合。
虽然每次迭代都能看到新的问题产生，但对顾捷来说“看到问题，知道要改什么，其实已经是最开心的时候了”。
因为判断出问题卡点在哪里后，解决只是时间和工程的问题。比如加强结构或修改设计。
而压力最大的时刻，反而是排查不出问题所在的时刻。
人形机器人是一个牵一发动全身的整体，从走起来到稳定的过程，依靠的是神经网络。
神经网络就像一个黑盒，有的时候调试好算法去测试，却怎么都不work。“机器人就是不走”，有时候顾捷会觉得“一点招都没有”，只能直面未知的痛苦。一点点排查，调试改进算法。
但每一代机器人全身点亮的时刻，让顾捷觉得一切的努力都是值得的。
机器人第一次动起来的瞬间，给顾捷带来了前所未有的感受。“这时候你推它一下，它会马上做出条件反射般的动作”，看着眼前通过神经网络控制全身电极的硅基生命，能够展现出像动物一样的运动本能。这时候感觉奇妙又震撼。
过去22个月机器人行业的创新，要比过去这个行业出现的年都要多。然而顾捷也看到了局限仍然存在：“机器人的泛化能力还没有在真正机器人上能够产生，这个需要一些时间。”
再往前，需要人才、数据、很好的本体去支撑下一步。
幸运的是，GTC大会之后，顾捷也感受到了一些外界的变化：更多优秀的工程师加入傅利叶，逐步构造出更强的团队。银行、工厂等下游的场景逐步开放，GPU、传感器等上游产业也在加速进化。
这种变化还在发酵，2024年傅利叶已实现了小规模量产的目标，截至9月交付超百台。
他认为2025年行业人形机器人产量能够以10倍速度增长。但要实现真正意义上的大规模量产仍需时日，但这个时间一定会比预想之中来的更快。
这个飞速增长的阶段，也吸引了资本纷至沓来，这让一些团队能够快速拿到融资，但同时内卷的迹象开始在行业中出现。顾捷认为资本的关注对于行业而言是好事，毕竟人形机器人是条曲折艰难但又充满希望的道路，需要粮草先行。但无效的内卷和竞争没有意义。
在他看来融资只是一个助燃器，“我们可以融到钱，但是我们融不到时间。”而机器人的每个环节都需要时间去验证，“或许可以在短时间内通过仿真能够得到经验参考，但是距离真正落地第一台、第一千台仍然存在巨大的壁垒和时间差。”顾捷希望这个行业的所有的从业者有长期主义的心态，愿意去花五年、十年、二十年的时间扎根下去，一步一个脚印去迭代。
